Nútíma prentvélar samanstanda venjulega af búnaði til að festa plötur, blek, áprentun og pappírsfóðrun. Við notkun er textanum og myndunum sem á að prenta fyrst breytt í prentplötu sem síðan er fest á pressuna. Í kjölfarið er -annaðhvort handvirkt eða með vélinni-bleik borið á tiltekna svæði plötunnar sem inniheldur textann og myndirnar. Þessi blekaða mynd er síðan flutt, annaðhvort beint eða óbeint, á pappír eða annað undirlag og endurskapar þannig prentaða vöru sem er eins og upprunalegu plötuna.
Prentlistin var fyrst fundin upp í Kína; prentaðar bækur fóru að koma út í Kína strax á 9. öld og prenttæknin sem fundin var upp þar breiddist síðan út til þjóða um allan heim. Uppfinning og þróun prentvélarinnar hefur gegnt lykilhlutverki í útbreiðslu mannlegrar siðmenningar og menningar.
Árið 1439 smíðaði Johannes Gutenberg frá Þýskalandi viðarprentvél. Þó að þessi lóðrétta skrúfa-handstýrða-pressa hafi verið með einfalda hönnun var hún í notkun í 300 ár. Árið 1812 smíðaði Friedrich Koenig frá Þýskalandi fyrsta strokkinn-og-flatlagsprentvélina. Árið 1847 fann Richard Hoe frá Bandaríkjunum upp snúningsprentvélina. Árið 1900 var búið að þróa sex-lita snúningspressu og árið 1904 fann Ira Rubel frá Bandaríkjunum upp offsetprentvélina.
Fyrir 1950 voru hefðbundin léttprentunarferli ráðandi í prentiðnaðinum og þróun prentvéla beindist fyrst og fremst að léttpressum. Hins vegar voru blý-blendiþjöppunarprentun þjáð af nokkrum göllum: mikilli vinnuafl, langa framleiðslulotu og umhverfismengun. Upp úr 1960 byrjaði offsetlitógrafía-sem einkenndist af styttri framleiðslulotum og meiri framleiðni- að koma fram og dafna og rýmdi smám saman úr blý-blendiprentun. Aðrar prentunaraðferðir-eins og sveigjanleiki, skjáprentun, rafstöðuprentun og bleksprautuprentun-var einnig mikil þróun, sérstaklega á sviði umbúða og auglýsinga.
Prentvélar eru flokkaðar eftir formi prentplötunnar í fjóra flokka: lágmynd, steinþrykk (offset), þykkt (gravure) og skjápressa. Byggt á plötu-festingar- og birtingarbúnaði þeirra eru þær flokkaðar frekar í flatbotna-til-flatlags, strokka-í-flatborð og strokka-í-strokka pressur.
